Какие то первые определенные сведения о римской армии мы узнаем при описании реформы Сервия Туллия. В ходе этой реформы римская армия была разделена в соответствии с имущественным цензом по вооружению. Ранняя римская армия в бою строилась фалангой. Предположительно в результате реформ Марка Фурия Камилла легионы приняли манипулярную тактику. Манипулярная тактика и смена линий подробно описана в битве Тита Манлия Торквата при Везувии против латинов. В 4 в. до н.э. римские легионы начали и успешно завершили противостояние с одним из злейших противников в Италии - самнитами.
